田峰敏，卞雷祥，王宏波

(1 南京工程学院，南京 211167；2 南京理工大学，南京 210094)

0 引言

地磁场分为主磁场、异常场和变化场，其中异常场在时间上极为稳定，几乎不随时间变化，含有比地磁主磁场更丰富的细节信息。相比重力测量，地磁测量对载体的运动没有限制[1]，测量设备价格适中，适合作为修正惯导误差的信息源。

Goldenberg介绍了Goodrich公司在飞机上使用磁通门磁力计进行地磁导航的总体方案，并对地磁图制作、载体磁补偿等问题进行了分析[2]。Kato等提出了基于地磁图和等深线图的自主潜航器导航定位算法，并采用相关海域的地磁场数据和水深数据进行验证性分析,得出采用地磁图和等深线图直接定位的效果与用来修正INS的定位效果差不多，且前者受水流影响更小的结论[3]。Canciani利用北美地磁异常数据库和地磁调查飞机的实测数据，进行了地磁异常辅助惯性导航的实验，实验表明地磁图分辨率越高、飞行高度越低、飞行速度越快，定位精度越高，在加州地区根据飞行高度和速度的不同，定位的均方根误差从几十米到几百米不等[4]。穆华等用地磁场作为基准图，提出了基于模标定的地磁测量误差补偿技术，并采用两级滤波算法，底层滤波器估计惯导解算的位置误差，然后将其作为上层滤波器的观测输入，用来估计惯导系统误差。水下实验表明，地磁测量误差补偿技术能够将干扰磁场从 10 000 nT降低至100 nT，能够将600 m的初始位置误差降低至300 m[5]。刘颖等对无人机应用地磁匹配定位和地磁贯续导航进行研究，并设计了原理样机，由于条件限制，并未进行飞行实验，进行了陆面跑车实验，平均定位误差小于2个网格，湖面实验的平均定位误差小于1个网格[6]。……