贾广田，陈志炀，周 靖

（国网新源控股有限公司新安江水力发电厂，浙江 杭州 311600）

1 引言

随着电力企业生产规模的不断扩大，电力物资的多样性是对传统人工管理仓库的一个挑战[1]。越来越多的企业在仓库的现代化管理中采用了自动化仓库，简称AS/RS[3，4]。自动化仓储系统货物的存取是通过堆垛机完成的，因而其控制单元是整个控制系统的核心，为了实现高度自动化，满足操作的灵活性和实用性，达到人机交互的要求，堆垛机控制需要具备联机自动、单机自动以及手动3项功能。

（1）联机自动：常规状态下的工作方式。系统初始化后，堆垛机向监控系统索要货单；监控系统发送货单；接到货单的堆垛机在货单区域存入货单。

（2）单机自动：用于接收手动操作台，如入库、出库、伸、缩、升、降等动作命令。

（3）手动：与自动不同，手动仅能通过地面控制台触摸屏进行伸、缩、升、降、急停等操作，主要用于系统调试。当执行单条货单时，堆垛机自动到位，由人工通过地面控制台在触摸屏上操作货叉并取放货物。

堆垛机速度控制方式采用变频器对交流电动机进行调速控制，不仅可以实现异步电机的无极调速，还具有一定自我保护功能。变频器的调速范围广、输出平滑性好、机械特性硬，一方面，当电机带动较大负载启动时，可以实现电动机的软启动，减小冲击电流；另一方面，变频器能在电动机运行过程进行实时检测，比如电网电流瞬时下降、电网缺相、直流过电压、功率模块过热、电机短路等，并且立即采取措施，不仅保护了变频器，还保护了电机[5-7]。……