吴孔阳， 叶小舟，肖伟，刘文祥，刘小汇

国防科技大学 电子科学学院，长沙 410073

全球卫星导航系统信号容易受到电磁干扰、树林遮挡及多径效应影响，对系统完好性构成严重威胁，尤其对安全性能要求较高的航空用户，其造成的后果可能是灾难性的[1]。考虑到系统建设成本及便利性，对于完好性监测的研究主要集中在接收机自主完好性监测技术上[2],用于提供水平方向的完好性监视[3]。RAIM通过冗余测距信息的一致性校验实现用户接收机对故障的检测，并在给定时间内向用户告警[4]。目前，国内外学者针对RAIM技术设计了快照法进行故障检测，主要包括奇偶矢量法[5]、最小二乘法[6]，对于伪距阶跃故障有较好的检测性能[7]，但是对微小伪距偏差故障检测概率较低。文献[8]中提出一种多历元积累检测量的故障检测方法，但是当伪距偏差符号未知时会对算法的检测性能造成影响。文献[9]提出了一种非相干积累的微小伪距偏差检测法，通过构造非相干检测量消除了伪距偏差符号对故障检测性能的影响，但是算法对可见星不少于5颗的要求在一定程度上限制了算法的使用。基于钟差辅助[10-11]、气压计辅助[12-13]的算法，通过建立简单的钟差预测模型或高度预测模型，在4颗可见星的条件下即可进行故障检测。

此外，由于INS与GNSS系统的互补特性，两者结合的组合导航系统受到广泛研究，其中组合导航的卡尔曼新息检测法[14-15]被用于组合导航的完好性监测。该方法不仅可以检测故障，而且还能识别故障，但是计算量大，需要系统模型的先验信息且算法性能对模型误差敏感[16]。……