孙 权，谢宏全，蔡东健，岳 顺，刘付程

(1.江苏海洋大学 测绘与海洋信息学院，江苏 连云港 222005；2.苏州工业园区测绘地理信息有限公司，江苏 苏州 215000)

0 引 言

作为建筑物室内应急救灾、环境监测、位置服务等应用的前提，建筑物室内结构信息的获取至关重要。对于室内结构信息的掌握，最直接可靠的方法便是构造建筑信息模型(Building Information Modeling，简称BIM)。传统的建模方法是采用站式三维激光扫描仪进行数据的获取，高溪溪等[2]采用拓普康GLS-2000扫描仪架设多站对某建筑进行扫描，并利用点云数据建立模型。贾雪等[3]采用中海达HS650扫描仪对某建筑进行架站扫描，并运用3DMax进行三维建模。陆建华等[4]采用徕卡ScanStationC10对某古建筑进行多平台多次架站，后期进行点云拼接以获得点云数据。尽管这些工作都取得不错的成果，但是仍存在一些不足，如：外业耗时耗力，通常需要多次架设仪器，还需进行标靶的布设等工作；内业需要对多次架站的点云数据进行配准拼接处理，增加工作量。而随着技术的发展，采用SLAM技术的背包式激光扫描系统，结合GNSS与SLAM的技术优点，具备了对室内外场景数据快速连续采集的能力[5]，外业无须多次架站，内业无须点云拼接，提高了工作效率。本文利用徕卡Pegasus Backpack采集苏州工业园区测绘地理信息大楼室内点云数据，并以此创建大楼BIM，最后完成室内场景漫游设计的试验研究。

1 激光点云数据采集与预处理

1.1 数据采集

背包式移动激光扫描系统设备体积小、重量轻，方便携带运输至远距离地点作业，可单人背负。……