翟轶龙

（金冠铜业分公司，安徽 铜陵 244000）

1 引言

金冠铜业双闪厂区电解工序设计阴极铜年产能40万吨，采用最新的永久不锈钢阴极电解法，厂房内共计1152个电解槽，采用双跨厂房布局，配置两台高速剥片机组。两台剥片机组均是由芬兰奥图泰公司制造，整套机组由高速抓取机器人、剥片分离站、下料翻转装置、铆接单元、电铜收集单元，高速堆垛机器人，称重单元、打包单元及成套液压动力系统等组成。单台机组设计加工速度超过600片/时，主要功能有电铜洗涤、剥片、堆垛、称重、打包、极板排距等。该厂电解剥片机组是国内首套机器人高速剥片机组，是目前最先进的第三代阴极铜加工机组。

金冠高速阴极剥片机组于2013年1月完成安装及主要功能单元的调试，该年2月机组首次进行负荷试车运行。该高速剥片机组在金冠电解首次实现工业生产应用。经过多年的优化及维保工作，本人梳理总结并建立出一套该机组高速机器人的运维体系。

2 工业机器人在剥片机组的关键功能

金冠高速阴极剥片机组配有六台工业搬运机器人。分别为母板输入机器人（FEEDING ROBOT）、阴极板输出机器人（OUTFEEDING ROBOT）及堆垛机器人（STACKING ROBOT）。其中输入机器人为六轴机器人，型号是KR 300 PA，负载300千克；输出机器人为四轴机器人，型号为KP 180-2负载180千克；堆垛机器人为六轴机器人，型号为KR 470 PA，负载470千克。机器人承担的作业有以下几个点：

2.1 转运

转运是抓取机器人的主要功能，三种不同的机器人装配了三种不同功能的夹具，负责将不同的物料转运至各个的单元以完成机组的运转。……