尹文芳

（湖南中南智能装备有限公司，湖南长沙，410117）

0 引言

在国家大力发展智能制造的背景下，工业机器人作为先进装备制造业中不可替代的重要装备，已成为中国工业自动化技术与应用的生力军。随着工业机器人与电子技术、视觉识别、无线通讯等的融合，其应用逐步扩展到电子电气行业、金属制品业（包括机械）、橡胶及塑料工业和食品工业等领域[1]。

针对传统机床加工行业加工产品需求量大，且品种繁多，操作人员劳动强度大，生产效率低，定位精度不高的缺点，具备视觉检测功能的机器人智能加工线能够更好地解决传统机床加工制造企业招工难，产品加工质量一致性差的问题，同时为传统机床加工工厂建设整套的智能化、无人化的生产提供技术基础。

1 工业机器人

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中[2]。工业机器人基本组成为肘节式6轴结构的机器人本体，控制柜和示教控制器。在工业机器人应用中不同的应用场景配有不同的机器人夹具，用于完成工件的抓取和放置。

机床上下料机器人是在数控机床上下料环节取代了人工的完成工件的自动装卸功能。机器人夹具采用双夹具结构，有效提升机器人搬运效率，根据不同型号的工件产品特点设计专用换型抓手，同时兼容多种工件产品的生产，通用型强，且配置自动吹气装置，实现切削液清理和加工铁屑清理。……