孟令尊 张旭 边向南

1大庆油田有限责任公司第六采油厂

2大庆油田装备制造集团

大庆油田采油六厂配注目前大部分处于日间人工调控、夜间无人管控的状态，压力波动大、流量不稳时调节次数多一些，配水流量控制不及时准确。配水间注水阀组数量多、流量计和压力表均为就地显示、没有信号变送输出，这些原因是影响油田精细注水、有效注水的不利因素。

在夜间管网压力稳定的情况下，部分井的现场与报表注水量误差、现场注水完成率两项数据会出现不合格的情况，现场与报表注水量误差不合格频率为7.14%～13.95%，注水完成率不合格频率为11.62%～42.86%。

在夜间管网压力不稳定的情况下，大部分井现场油压误差、现场与报表注水量误差、现场注水完成率会出现较大的波动，整体偏离配注要求。

在夏季夜间管网压力下降的情况下，不能及时关闭油压较高的井，保证油压较低的井正常生产；在冬季夜间管网压力下降的情况下，不能及时关小油压较低的井，保证油压较高的井管线不冻堵。

夜间管线穿孔，不能及时发现压力变化并及时关井，导致污水泄漏，造成环境污染。人工手动调节高压阀门存在安全隐患。

利用“工业机器人”技术概念开发的机械手调节装置，具备常规技术（电动阀和SCADA）所没有的诸多优势，随着科学技术的快速发展，完全可以成为配水间智能化调节的新型解决方案。

1 技术特点

工业机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，集机械、电子、自动控制、计算机、传感器、人工智能、通信与网络等多学科先进技术于一体。……