刘维仁王洪兴任 喆辛 雨

(1.黑龙江生物科技职业学院，哈尔滨 150025；2.哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院，哈尔滨 150050；3.北京新风航天装备有限公司，北京 100854)

0 引言

近年来，随着农业植保无人机技术的不断发展，各种类型的植保无人机已经广泛应用于农业生产中，提高了农业生产的工作效率，并且节省了人力、物力的消耗。伴随着规模化种植引发的市场新需求，植保无人机市场渐入佳境，行业已经基本度过市场初级阶段。市场需求带动产业升级换代，无人机市场也从最初的专人操作逐渐向智能化方向发展。现有的植保无人机喷洒方式，普遍采用相对比较粗放的作业方式，药液高浓度、喷雾较细的喷雾技术，很大程度上依靠无人机驾驶员的手动操作或者程序预设，由人工决定配药比例和药剂喷洒的地点和流量[1]。但是依靠人的经验进行判断，常常会造成药液浓度不均衡，喷洒过程中也存在漏喷或者重复喷洒等问题，尤其是在躲避障碍物、减速换垄等环节，经常会出现喷洒量过大，造成烧苗等现象，对农作物的生长有一定影响。为了保证植保无人机的作业质量，需要对植保无人机的喷洒系统进行进一步优化[2]。喷洒系统的药液配比及流量控制是其广泛应用的一个障碍，如何能够实现喷洒系统智能化控制是目前亟待解决的问题。

1 智能喷洒系统的硬件设计

为了解决现有的无人机喷洒系统不能实现喷洒系统的药液配比及流量控制，并且喷洒效率低，影响农作物生长。……