潘宇 唐万洪 刘斌 陈俊成

（柳州工学院 广西壮族自治区柳州市 545616）

在某糖厂生产的糖包运输线上需要三坐标工业机器人搬运码垛时，需要对糖包编织袋平放的平面位置及倾斜角度进行识别，为机械手提供准确的平面位置及C 轴转角信息，从而使机械手能快速准确的码垛。本文采用基于OpenMV 开发的图像处理系统，对编织袋平放时平面位置及倾斜角度的识别进行了研究。

1 识别系统硬件方案

1.1 系统的控制方式

视觉摄像头在传送带的正上方，当编织袋传送到摄像头识别区域的时候，通过图像识别系统采集图像，并识别出编织袋平面位置及倾斜角度，返回参数到总控制系统内，从而使机械手得到编织袋位姿的参数并进行准确的搬运码垛。

1.2 图像识别系统硬件搭建

选取OpenMV4 H7 作为硬件控制器，采用OpenMV 自带的OV7725 感光元件的摄像头，触控显示屏作为系统图像显示与界面操作，先期采用计算机进行编程与调试。

为突出被测编织袋的边界特征，需使用了高角度前光源在编织袋的上方进行照射，传送带两侧上方布置LED 二极管作为图像识别系统是光源。

2 识别系统软件方案

采用基于OpenMV 开发的系统，通过传送带正上方摄像头获得编织袋平放时的俯视图像，使用图像增强技术进行优化，再利用LAB 图像的色彩特性来分割编织袋与背景，最后采用四边形检测的算法来计算出编织袋平放的平面位置及倾斜角度。方案由图像采集、图像增强、LAB 色彩阈值分割、图像识别组成。……