郭璧玺,王伟,陶小松,杜兴乐,郭金刚

(长安大学 汽车学院,西安 710064)

由于交通安全、环境污染和能源浪费等问题日益严峻,作为未来汽车产业发展趋势的智能车辆逐渐受到国内外车辆技术研究人员的重视。智能车辆技术领域所研究的核心问题之一便是车辆的运动控制[1]。纵向控制作为车辆运动控制技术之一,其实现的关键点是在满足乘坐舒适性的前提下尽可能地提高车速跟踪的精度。文献[1]设计了一种模糊滑模车速跟踪策略,不仅消除了滑模控制中的抖动现象,还能较好地应对系统的外部干扰,具有较好的鲁棒性和跟踪准确性。文献[2-4]基于系统辨识的方法构建了车辆的纵向动力学经验模型,并结合各自构建的动力学模型设计了控制策略,减小了系统模型不准确和外界扰动带来的影响。文献[5] 基于自适应控制建立了循驾驶员行为特性的纵向控制模型,实验表明该纵向控制器在保证车速跟踪精度的前提下提高了舒适性。北京理工大学的朱敏等基于模型预测控制方法设计了一种车速跟踪控制系统[6],实验表明该系统能在一定程度上克服模型误差和外界干扰,并在不同行驶工况下实现了对车速的高精度跟踪。文献[7-8]基于模糊控制方法设计了一种纵向车速控制器,并通过仿真或者实验验证了所设计的控制器能满足车速跟踪精度、车辆乘坐舒适性以及鲁棒性的要求。文献[9-10]基于驾驶员制动特性提出了一种符合驾驶员行为特性的制动控制策略,能较好地兼顾乘坐舒适性和稳定性要求。……