曾 强 黄 娟

前言

电磁或光学自动导引装置的运输设备(简称AGV)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。在以往的生产线上，导向式AGV是人们经常采用的方式，需要预先规划AGV的运行路线，而且生产车间的装置不能随意移动,明显降低了AGV的柔性。因此，非导向式AGV已成为敏捷制造物流系统中的主要选择。在非导向式AGV系统中，运行路径可以根据车间的布局变化，只改变规划系统的软件参数即可满足路径规划要求。

目前，在我国某些汽车、烟草行业，AGV已投入使用，并取得了良好的经济效益。但从使用形式来看，大都采用属于固定路径导向范畴的电磁导引AGV，而珠江啤酒公司引进了一批采用激光导引的非固定导向模式的AGV，不仅对敏捷物流设备的研制和应用有现实的工程意义，而且对移动机器人路径规划有重要的理论意义。

3. 安全性能高，不易与加工设备和其他障碍物碰撞，不会造成其他设备的损坏。

4. 通过安装在墙面上或者货架立柱上的反光装置进行导引，不占用土地空间。

5. 系统可靠性极高。AGV采用最先进的调度系统，车辆管理极为方便，当一台小车需要维修时，其它小车的生产率不受影响并保持高度的系统可利用性。

6. 节约能源与保护环境。充电和驱动系统耗能少，能量利用率高，噪音极低对制造和仓储环境没有不良影响。

1. 激光导引式小车的特点

广州南沙珠江啤酒综合仓库AGV 搭载了激光为导引的自动化装备，能够沿规划的导引路径行驶，通过物流系统软件而集成于整个工厂的生产监控与管理系统中。……