王红艳，陈景文，李英春

(1.陕西科技大学 信息与网络管理中心，陕西 西安 710021；2.陕西科技大学 电气与控制工程学院，陕西 西安 710021)

0 引 言

永磁同步电机(PMSM)矢量控制系统中的速度控制一般采用PI控制器，但在运行过程中会因自身参数的改变或受到外部干扰而导致无法完成系统指标。滑模控制(SMC)具有响应快速性和扰动不敏感性，但往往会给系统带来抖振。为减小抖振，提高系统的动静态特性，国内外学者进行了大量研究。文献[1]设计了一种变结构积分型SMC控制器，利用所设计的负载转矩观测器减小负载带来的干扰，仿真结果表明有效减小了抖振。文献[2-3]提出了一种自适应SMC策略，此SMC基于非线性滑模面，控制增益经自适应参数精确校正后，减小了系统的抖振。文献[4]采用双电机驱动的伺服控制系统，通过间隙函数建立了新的数学模型，提出了一种反步SMC算法来解决高阶动力系统的问题，该算法消除了系统的抖动，效果优异，并设计了滑模观测器来估算参数，仿真结果证明了该方法在速度估算方面的优越性。文献[5-7]通过卡尔曼滤波器估计外部干扰并补偿给控制器输出，在考虑滑模抖振和扰动补偿的前提下，设计了基于干扰观测器的自适应SMC控制器，该观测器能较好地满足轨迹跟踪要求。文献[8]设计了一种双滑模直接转矩控制系统，利用无速度传感器滑模观测器将其观测值反馈到磁链与转矩SMC控制器削弱转矩脉动，提高鲁棒性。文献[9]针对一类不确定非线性单输入系统的鲁棒性问题，提出一阶SMC和基于降阶滑模函数的转矩控制方法。……