吴明阳， 李小波， 代嘉惠， 雷世威， 潘长松， 薛春荣

(中煤科工集团重庆研究院有限公司， 重庆 400037)

0 引言

煤矿机器人是煤矿智能化的重要载体，研发和应用煤矿机器人是实现煤矿无人化的重要途径[1]。国家煤矿安全监察局发布的《煤矿机器人重点研发目录》建议将机器人纳入煤矿重点科技专项范围[2]，以提升煤矿智能化水平，逐步实现煤矿少人及无人化。

路径跟踪控制是实现煤矿机器人自主导航行走的关键技术之一。当完成规划任务后，需要利用跟踪算法计算机器人执行器目标输入，以保证机器人跟踪预定的路径[3]。现有的机器人路径跟踪算法包括纯追踪算法[4]、滑模控制算法[5-6]、模型预测控制算法[7]等。其中纯追踪算法简单、直观，控制参数少，在低速场合跟踪效果良好，因此，成为当前移动机器人导航和控制中广泛应用的路径跟踪算法之一[8-9]。前视距离是影响纯追踪算法跟踪精度的重要因素，为实现前视距离的自适应调整，李逃昌等[10]提出基于模糊理论调整纯追踪算法的前视距离；李革等[11]通过定义以速度和弯度为自变量的函数，实现前视距离调整，平均跟踪误差为0.077 m。

已有的路径跟踪算法均需采集机器人两侧驱动轮转速作为反馈量进行转速闭环控制，对于开关阀控制不可闭环调速的液压履带移动平台并不完全适用。由于成本、加工难易度及用户喜好等因素，开关阀控液压履带移动平台在矿业、农业、军工等领域应用十分广泛。……