王廷恩，金诚谦，2

（1.山东理工大学农业工程与食品科学学院，山东淄博 255000；2.农业农村部南京农业机械化研究所，江苏南京 210014）

0 引言

在水稻收获机里，履带式半喂入水稻联合收获机由于作业负荷轻，脱粒效果好，最适合搞跨区作业，近几年需求量和社会保有量逐渐增长，受到国内外品牌的厂家的高度关注，同时也是国内农业机械厂家竞争激烈的一个细分子行业。从2010年前的清一色进口品牌，行业充分竞争，到2012年，国产品牌（碧浪、沃得、星光）的强势进入，行业竞争白热化，图1为各品牌厂商2012年市场占有率。再到2016年进口品牌（久保田、洋马、井关）的强势崛起，行业竞争格局发生巨变。目前，行业集中度高，寡头垄断明显，行业竞争智能化技术是发展关键[1]。

图1 各品牌厂商2012年履带式半喂入联合收获机市场占有率

目前，北斗导航系统在履带式收获机上推广应用效果较好，大部分半喂入履带式收获机可以升级具有自动辅助驾驶功能。然而目前的履带式收获机普遍采用手动调节HST斜盘角度进行速度大小改变和行走方向改变。转向系统普遍采用电磁换向阀控制转向油缸单边制动转向。在使用过程中由于各个地方的土壤条件不同，存在作业路径调节不准确、地头转弯半径、地头行走换向困难等问题。在日本、韩国等国家，目前自动驾驶的履带式收获机在变速箱内部转向结构和底盘驱动机构与中国存在一定的差异。首先变速的转向部分采用多种转向形式组合，在自动驾驶过程中可以根据作业情况进行功能选择。……