郑凯中，樊春霞

（南京邮电大学 自动化学院、人工智能学院，江苏 南京 210023）

遥操作系统是指通过主从端的通信，操作人员远程控制操作对象。随着遥操作系统技术的发展，目前已广泛应用于医疗手术、采矿和处理有毒材料、海底和太空的探索、农业生产等领域［1］。

遥操作系统要求远程环境中的从端机械臂跟踪主端机械臂，并且从端机械臂能够将远程环境反馈给主端机械臂［2］，控制方式主要有基于位置反馈和力反馈的各种操作方案［1－3］。

在遥操作系统中，主从两端需要利用通信链路进行信息交互。而通信链路很容易受到恶意攻击，其中攻击方式主要为DOS攻击和欺骗攻击［4］。欺骗攻击是通过篡改传输的数据包影响数据的可信度［5］，而DOS攻击通过阻塞通信链路以达到阻止系统之间的通信［6－7］。 相较于欺骗攻击，通信网络更容易受到DOS攻击［8］。如果对DOS攻击处理不当，可能会导致系统不能达到一致性［9］，如受到DOS攻击的物理信息系统［10－11］。 因此，解决 DOS攻击是网络控制系统设计中的一个重要安全问题［12］。

目前的研究中，针对DOS攻击下的不同系统提出了很多解决方案。文献［4－7］研究了非线性多智能体在DOS攻击下的安全一致性。文献［8－9］研究了非线性系统在DOS攻击下的控制策略。文献［10－11］研究了信息物理系统在DOS攻击下的稳定性。文献［12］研究在DOS攻击下的移动机器人跟踪控制。文献［13］在线性系统中通过满足一定条件的触发事件序列可抵消DOS攻击。文献［14］研究了DOS攻击下线性多智能体的平均一致性。……