叶枫，宝鹤鹏，袁悦，王磊

（1.上海汽车集团股份有限公司，上海201804；2.中国汽车技术研究中心有限公司，天津300300）

0 引言

驾驶员切入行为一直都是智能网联汽车自动驾驶功能开发和测试的热点、难点与痛点，特别是在中国，不合理切入、违法违章切入行为突出，每年由切入导致的交通拥堵和交通事故现象频发，使得切入行为成为交通道路上最大的安全隐患之一。在汽车智能化、网联化的大背景下，在车联网行业迅速崛起的趋势下，使得各种车辆数据更易获取，这也为驾驶员切入场景的研究创造了极为有利的环境。然而对驾驶员的切入场景进行分析是一件非常困难、不易操作的事情，一方面得需要大量精密、可靠的数据来源，另一方面还需要成熟、稳定的科学理论与现实情况充分融合。面对这一难题，中国典型切入场景的切入类型、数据分布、切入轨迹的研究就成为了自动驾驶系统开发和测试的必要基础，尤其是切入场景的测试用例设计也成为保证自动驾驶系统在中国复杂道路上安全驾驶的必要。

从产品功能定义开发到感知、控制决策算法的开发都需要具有中国特色的典型道路场景数据的输入来保证开发的自动驾驶功能符合中国的道路环境、驾驶习惯和标准法规要求；仿真测试-场地测试-封闭区域测试-实车道路测试等测试阶段均需要场景输入以保证最基本的安全性。在自动驾驶汽车测试与验证领域，无论是国际……