王宇迪，周丽红，袁峥，荣谢天，张丁，余秋月

（1.武汉科技大学城市学院机电工程学部，武汉430083；2.华中师范大学美术学院，武汉430079）

0 引言

复杂多变的高楼火灾现场，让传统救援困难重重。随着无人机技术的日趋成熟，无人机不仅在航拍、农业植保、电力巡检等领域被广泛应用，还在各类灾害事故的辅助救援上慢慢发挥其巨大作用[1]。目前无人机可借助其搭载的高清摄像机、红外热成像仪等装置模块进行现场情况图的测绘，为救援了解现场情况、制定处置方案、部署处置力量提供依据[1]；机载灭火装备进行灭火[2]；装载生命检测仪，通过精准定位自主感知和获取到被困人员的详细位置，并将绳索、湿手帕和烧伤药品等轻型物资投送到指定地点，实现被困人员使用物资来进行自救并寻找机会迅速逃离火灾现场[3]。由于火场环境复杂，气流紊乱，很容易使投放物资偏离目标地点。本文针对无人机投放形式限于定点投放的局限性，在保证无人机侦查和定位功能的基础上，设计了一种能够实现将装载了自救物资的载重箱体小车实行自动分离的结构，箱体小车搭载灯光警示模块、发声模块、收声模块和勘探结构单元，实现救援物资精准投放并将准确数据上传到指挥终端，提高搜救效率，减少人员伤亡。

1 整体结构

由于四旋翼无人机具有起降场地要求小，能悬停，自由度高，能全面把控救援场面等优势，本文基于该机型设计了一种面向高层火灾辅助救援的机器人设备，可实现无人机与载重箱体小车的自动分离。……