张育玮,姚廷强,杨 斌

(昆明理工大学 机电工程学院,云南 昆明 650504)

0 引 言

工业机器人的研究与发展是评价国家工业科技创新能力的一个标志。而谐波减速器作为工业机器人中的重要功能部件,其特点为:高减速比、轻量化、高定位精度、高传动效率等。目前,在我国对工业机器人的研究中,其中的谐波减速器方面还存在着技术瓶颈。因此,国内许多科研人员一直致力于谐波齿轮传动技术的研究。

在谐波齿轮传动技术的研究中,对柔轮的变形及应力分布的探索通常是研究中的重点。我国的学者沈允文[1]对柔轮的位移及变形做了大量的研究,他在研究中采用光滑圆柱壳体对柔轮进行了应力分析。同时,为了减少计算成本,学者们对此采用了一些简化。阳培等人[2]将齿圈等效成当量圆环,建立了柔轮四分之一有限元模型,得到了柔轮在波发生器作用下的变形及应力分布情况。余飞鹏等[3]采用有限元软件,分别对不同负载状态下柔轮壁厚对其应力及变形的影响情况进行了仿真分析,得到了柔轮壁厚对其力学性能的影响规律。张立勇等[4]采用有限元的方法,得到了谐波传动径向变形量对啮合特性的影响规律,为合理选择变形量得到更好的啮合性能提供了参考。邹创[5]通过实验计算出了啮合的边界条件,分析结果表明,柔轮变形及应力分布主要受波发生器的作用影响。李志刚[6]通过对柔轮热与结构耦合的有限元分析,得到了柔轮的最佳工作条件。……