付海鹏，王 库，王向荣

(中核第四研究设计工程有限公司，河北 石家庄 050021)

中国地浸采铀技术经过20余年的科研和生产，在水冶装备方面，取得了长足的发展；但与国外相比，仍存在装备适用性差、人均劳动生产率低等问题。例如在地浸水冶生产中，仍需要人工投放袋装碳酸氢钠、氢氧化钠等，这些工作岗位，不仅劳动强度大、作业环境差，且需要配备大量人员，拉低了劳动生产率，增加了运行成本。为此，开展了粉料自动投料装置研制工作。粉料自动投料装置的首要环节是上料——对物料袋进行抓取、转运。工农业生产中对物件的抓取，主要采用夹抓和真空吸盘来实现。考虑到小型化因素，每次只需抓取1袋物料，夹抓过程容易对料垛其他物料袋造成破坏；而真空吸盘利用负压夹持工件，具有成本低廉、结构简单、使用方便等优点[1]。经过比选，确定采用真空吸盘来对物料袋进行抓取试验。

国内学者曾对真空吸盘用于吸取刚性物体进行过研究分析[2-4]；对于包装袋，也有学者对仿生吸盘和吸取空包装袋进行过研究分析[5-7]。但本研究中需要抓取装满物料的物料袋，且物料袋为两层包装，外袋为编织袋，内袋为塑料薄膜袋。由于编织袋有孔隙，无法与吸盘形成密封，目前没有成功的使用经验供借鉴，因此需要对编织袋用真空吸盘系统进行研究和设计。

1 真空吸盘工作原理

真空吸盘是通过真空发生装置(真空发生器、真空泵、漩涡式高压气泵等)，使真空吸盘与被吸物体表面间形成负压，进而外界的大气压把物体和真空吸盘牢牢地压在一起，实现对被吸物体的抓取。……