任彤，骆敏舟,，张佳丽

(1. 河海大学 机电工程学院，江苏 常州 213022；2. 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司，江苏 南京 211800)

0 引言

随着机器人技术的提高与发展，智能机器人辅助、扩展及代替人类智能变成现代机器人技术发展的研究热点。相较传统工业机器人独立的工作方式，人机协作领域的广泛应用使协作机器人成为研发的前沿方向，而机器人的运行精度是描述其工作性能的重要指标之一。为了解决协作机器人重复定位精度优于绝对定位精度的共性问题，提高机器人绝对定位精度成为十分紧迫的任务。

绝对定位精度是指机器人运行到指定路点时目标位姿与期望位姿的精度偏差。针对人机协作的复杂应用场景，机器人运行轨迹不能简单地通过示教方式实现，而是基于其他路径规划辅助工具，生成机器人运行过程中的工作位姿和轨迹，通过与机器人控制器的通信，控制实际运行姿态。除了在线规划场景外，为实现对复杂路径或重复路径应用场景的高效作业，机器人通常采用离线编程方式完成相关任务的路径规划，生成可执行代码程序导入控制机。上述作业的顺利实现均要求机器人有高的绝对定位精度，若无法控制绝对定位精度，在作业过程中则无法实现预先设定的位姿轨迹，在人机协作要求较高的作业环境下，易引发事故。

为提高机器人绝对定位精度，一般采用误差预防法和参数标定法两种方式[2]。误差预防法是指通过提高机器人的加工、装配和控制精度，以控制实际参数与理论运动学参数间的误差量来保证机器人定位精度。……