许分双，曲涛文

（广东省南方技师学院，广东 韶关 512200）

随着我国的经济总量不断飞速增长，我国的经济建设也越来越完善，但在这种形势下对有色金属的需求量也是急速增长。金属冶炼为我国的工业发展提供了原料支持，为经济发展奠定了基础。现阶段，金属冶炼行业的发展涉及到相关资源的优化配置及国民生产生活等多个方面。自2008年全球金融危机之后，工业机器人作为高端装备制造业的代表受到了各个国家的重视。各国为提高本国的制造业竞争力，为了推动本国工业机器人产业，争先推出了机器人产业发展战略。但现有的工业机器人基本只能具备单一的效果，同时现有的拿料机器人是固定不动的，无法进行较大的转向，缺乏灵活性，且现有的工业机器人在抓取物料的过程中可能会对物料造成一定程度的伤害，降低了工业机器人实用性的问题。所以本文中分析的是新型工业机器人，这类机器人在于提供一种适用于智能制造生产车间的工业机器人，以解决上述问题。我国目前已经是全球最大的机器人消费国，但我国在机器人使用期间还存在在冶金生产车间中工件加工时间过长，总完工时间较长的问题，针对这一现象本文提出新的分析方法，希望本文的研究能够为每个研究分析人员提供可以参考的理论依据。

1 基于工业机器人的冶金生产车间加工方法

1.1 设计机器人轨迹规划算法

新型工业机器人的关节是旋转关节，关节的运动可以改变邻近连杆的相对位置和角度。……