季 伟，吴建灵，吴建友，潘科宇，叶吉超

(1.浙江省丽水市正阳电力建设有限公司 技术部，浙江 丽水 323020；2.国家电网丽水供电公司 技术部，浙江 丽水 323020)

0 引 言

近年来，利用无人机巡检作业保证了高空复杂环境下的电力安全，国家电网公司已将无人机巡检纳入输电线路精益化考核指标中。航线规划[1]作为无人机电力巡检的基础和前提，其目的是根据无人机巡检任务搜索最优路径。与其它应用领域不同，无人机电力巡检的航线规划在对电力设备位置检查的同时，还需考虑高空复杂环境下的干扰因素，现有通过位置制定航线的方法[2]忽略了环境信息的动态变化，使规划效率较低、航线导航不准，难以解决巡检精准性问题。动态环境下的航线规划主要提供了概率路标图[3](PRM)、扩展随机树[4](RRT)、粒子群优化[5](PSO)、Voronoi图[6]、智能学习方法[7,8]等方法，但这些方法应用于电力巡检的动态规划需要沿特定电力缆线排查和精细化设备巡检执行，其检测区域不同于平面搜索区域，因此较难适用于电力巡检的轨迹策略。

针对电力巡检的轨迹规划问题，文献[9]构建了一种用于无人机巡检航线规划的智能杆塔连通图，为智能规划提供数据支持；文献[10]利用规划区域内电力线走廊激光点云数据确定航迹位置点，实现巡检过程中对障碍物的规避；文献[11]研究了一种最小时间搜索的目标监测方法，应用于高空电力电缆的监测；文献[12]在研究改进RRT算法的基础上，提出一种在电力输电线路中适用于无人机的路径规划算法。……