陈寄圆

摘要：科技的进步，促进人们对煤炭需求的增多。安全、智能、绿色、高效和清洁利用发展成为煤炭工业高质量发展的必由之路，其中，机器人化开采是智能化开采的高级形式，以特种作业机器人实现工作面机器人群协同开采和井下作业现场少人化是煤炭开采的发展方向。围绕智能化开采生产应用，针对综采工作面各设备进行机器人化技术的系统性研究，开发工作面设备机器人群，可促进设备智能化水平提升。本文就煤矿综采设备机器人化技术研究与设计展开探讨。

关键词：机器人化;综采设备;智能化

引言

近年来，国家大力推行自动化减人、机械化换人方针，机器人技术得到了飞速发展，越来越多的低成本、高效率、高可靠性的煤矿智能巡检机器人被研制出来，并应用于煤矿作业现场，替代人工巡检，有效地解决了人工巡检存在的不足。

1综采工作面机器人系统组成

按照联合国标准化组织（ISO）关于机器人的定义和一般分类，综采设备机器人化需要具备以下功能：（1）感知能力。煤机设备具有环境工况感知和设备状态感知的能力，能够在控制指令触发下，根据感知信息的变化，自适应调整运行，以适应不同工况的需求;（2）可编程执行能力。煤机设备接受开启控制指令，依据外部工况感知信息和内部运行状态感知信息，在控制器程序控制下能够自动运行执行采煤生产任务，并能够通过编程或计算机控制人工干预，对功能进行修改，以满足不同工艺需求;（3）协同交互能力。……