储亚东，李成刚，陈飞翔，岳云双，王 剑

(南京航空航天大学机电学院，江苏 南京 210016)

0 引言

液压伺服单元因其功率密度大、动作响应快和抗电磁干扰能力强等特点[1]，在机器人领域得到了广泛应用。对于自动化打磨、人机协作等对操作力精度和稳定性要求较高的场合，传统的基于位置伺服的机器人电液比例系统难以满足应用需求，此时需在位置闭环控制的基础上融合环境感知、实时力控等要素，通过内外环结合、实时受力状态补偿的控制方式[2]，对机器人进行柔顺控制，提高机器人电液比例阀控缸驱动单元的鲁棒性和可靠性[3]。

机器人柔顺性可通过增加被动柔顺机构或设计主动柔顺算法来实现[4]。对于主动柔顺控制策略而言，位置伺服是机器人柔顺力控的基础[5]，在电液比例系统的位置控制领域已有大量的研究工作，上海交通大学的何常玉等[6]针对带有负载扰动的电液比例位置系统提出了一种动态面鲁棒控制策略，可实现高精度位置跟踪,且有效避免了传统反步法设计鲁棒控制器时带来的“计算膨胀”问题；天津理工大学的王收军等[7]利用速度反馈和PID控制对电液比例位置控制的动态特性进行了优化，有效提高了系统响应速度和平稳性。在柔顺控制领域，Hogan[8]，Whitney[9]，Salisbury[10]，Kazarooni[11]等人对于阻抗算法的研究工作最具代表性，而Sepehri和Clegg提出的是基于力/位混合控制的电液比例控制器，但由于早期缺乏强大的仿真验证工具，导致控制效果有所欠缺[12]。

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