赵亚坤，王然风，付 翔

(太原理工大学 矿业工程学院，山西 太原 030024)

选煤厂生产工艺中各环节设备通过技术改造，实现自动化、无人化运行，是智能化选煤厂建设的必由之路[1]。煤仓是选煤厂洗块煤的存储中转地点，配仓小车是煤仓的入仓设备。对于二者而言，主要的技术工作是煤仓仓位信号检测以及配仓小车自动化运行。目前选煤厂煤仓主要的模式是：在煤仓中的固定位置上安装超声波仓位监测装置或者重锤式传感器[2]，以获取仓位信号；配仓小车控制则是全程人工操作。由于煤仓仓内面积大，需要安装的仓位监测装置数量多、维护成本大且仓位信号分散，操作人员肉眼观测易出错；煤仓仓上轨道距离长，岗位司机随车奔走手动控制配仓小车，劳动强度大、危险系数高。

对于煤仓配仓以及配仓小车控制，近些年国内外的研究多数集中于仓位信号分析[3]或者小车行动特性控制[4]，对于移动过程中随车检测仓位信号以及根据仓位信号实时动态控制小车动作，并没有深入探究。本设计基于上述现实问题，提出一种根据移动过程中煤仓内部仓位的动态变化，实时自动控制小车运行及落煤配仓的新型控制模式，实现配仓小车控制无人化、仓位信号随车检测移动化。以求在解决现实问题的同时，更加合理、稳定且高效地契合智能化选煤厂建设。

1 系统原理与关键技术

1.1 工作原理

该系统是以煤仓内仓位动态变化情况作为配仓小车运行、落煤配仓的决定信息，根据现场生产情况，在仓内设定两条基准线，分别为防止堆煤事故的堆煤安全高位以及减少块率损失的保证块率低位，在两线之间为仓内允许落煤配仓范围。……