刘志强

(山西中条山集团篦子沟矿业有限公司， 山西 垣曲 043700)

1 前言

随着科学技术的飞速发展，为了矿山更加准确合理的开采，创建矿山三维模型已势在必行，矿山井下采用传统的全站仪碎步测量法及支距法测绘，无法获取能够反映井下巷道及采场空间信息的坐标数据。如何提高工作效率，快速准确完成井巷工程测绘工作已成为目前急需解决的问题。近几年备受关注的三维激光扫描技术突破了传统测量中单点测量的模式，作为当今时代的先进测量技术，其高精度、高效率的特点为矿井测量提供了新的思路、新的途径[1-3]。

三维激光扫描技术又被称为实景复制技术，具有高效率、高精度的测量优势。三维测量技术不断发展并日渐成熟，目前三维扫描设备也逐渐商业化，本文所讲述的三维激光扫描仪通过发射激光来扫描被测物，以获取被测物体表面的三维坐标，其巨大优势就在于可以快速扫描被测物体，扫描不需反射棱镜即可直接获得高精度的扫描点云数据。这样一来可以高效地对真实世界进行三维建模和虚拟重现。

2 手持三维激光扫描仪

2.1 SLAM技术介绍

SLAM(Simultaneous localization and mapping)同步定位与地图构建技术，最初由R.C. Smith和P. Cheeseman研究而提出，主要解决从未知环境的未知地点出发，1986年针对空间不确定性在运动过程中通过重复观测到的地图特征(墙角，柱子等)定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。……