张雷雨，贺彦东，李剑锋，苏鹏，陶春静，季润，董明杰

(1.北京工业大学先进制造技术北京市重点实验室，北京，100124；2.国家康复辅具研究中心，北京，100176)

人体增强是机器人技术的重要分支，主要研究可穿戴机器人在降低能耗、延缓疲劳、提高人体速度等方面的性能。近年来，用于降低人体下肢运动消耗的下肢可穿戴机器人发展迅速，但人体经过生物进化和自我适应，具备了较优的节能运动模式，因此，如何实现穿戴舒适性与代谢降低的有效统一仍是一项艰巨的任务。下肢可穿戴机器人根据本体材料不同，可分为下肢机械外骨骼康复助力机器人和下肢柔性康复助力机器人。传统的下肢机械外骨骼康复助力机器人模仿人类下肢结构，以刚性材料为机械本体，由人体穿戴并随人体运动，针对运动障碍患者可为其提供步态辅助[1-2]，针对健康人群可为其提供行走助力或负载助力[3-4]，降低人体的能量消耗，如美国加州大学的BLEEX 助力外骨骼[5]。尽管下肢机械外骨骼康复助力机器人的相关技术已经较为成熟，但由于其机械本体为刚性结构，人机相容性较差[6]，而且由于穿戴误差的影响，可穿戴外骨骼的关节轴线相对于人体关节轴线易发生位置偏离[7]，造成人体穿戴的不舒适性，增加人体附加的代谢消耗，甚至损伤人体关节。因此，为了减轻下肢机械外骨骼助力机器人对人体的附加影响，下肢柔性康复助力机器人逐步成为当前的研究热点。

下肢柔性康复助力机器人从人因工程学角度出发，以人体为支撑，将柔性材料(布带、气动肌肉等)作为驱动构件，包覆在肢体表面，为相应关节的运动提供辅助力，降低人体的代谢消耗。……