肖友刚，朱铖臻，李蔚，谢劲松

(1.中南大学交通运输工程学院，湖南长沙，410075；2.中南大学轨道交通安全关键技术国际合作联合实验室，湖南长沙，410075)

欠驱动吊车具有强大的转运能力，在建筑、港口、货仓、车间等场所的物流中起到了非常重要的作用。然而，外界扰动、吊车启停、速度变化等都会使负载摆动，不仅使吊车的输运效率降低，而且还带来巨大的安全隐患。为了解决这一问题，学者们将吊车简化为单摆，提出了许多抑制负载摆动的方法[1-10]。然而，若吊车输运的负载体积大或吊钩质量不可忽略，则吊钩会绕台车摆动，负载会绕吊钩摆动，呈现出复杂的双摆现象。双摆效应使系统运动维数增加，欠驱动性更强，消摆难度增加。目前，已有学者针对双摆吊车提出一些控制方法，如：SINGHOSE等[11]利用输入整形法生成台车轨迹，并设计跟踪控制器对该轨迹进行跟踪，实现了台车定位和负载摆动抑制。TANG等[12]针对台车运动和环境风而引起的荷载摆动，提出利用一个轨迹抑制由台车运动引起的摆动，另一个轨迹抑制环境风引起的摆动，形成了2种运动轨迹相结合的控制方法。陈鹤等[13]考虑双摆吊车工作过程中的各种物理及安全约束，构造了以优化运送时间的优化函数，利用高斯伪谱法将带约束的优化问题转化为具有代数约束的非线性规划问题。ZHANG 等[14]在台车定位参考轨迹中引入消摆环节，并通过线性组合得出了台车加速度轨迹，实现了台车位置一、二级摆动的控制。……