苏崇涛，沙晗，黄利春，赵春霞

1. 南京理工大学 计算机科学与工程学院，江苏 南京 210094

2. 北方信息控制研究院集团有限公司，江苏 南京 211153

爬壁机器人作为一种壁面移动机器人，结合了地面机器人的移动方式和壁面附着能力，将运动以及应用范围拓展至垂直立面空间。越障式爬壁机器人，则是针对凹凸的复杂性壁面开展的研究工作，其结构特点集成了壁面吸附能力、平面移动能力以及越障能力。

目前，越障式爬壁机器人广泛用于反恐侦察、楼宇壁面清洁等场合。虽然该类机器人的吸附能力和平面移动能力不断提升，但越障能力依然存在瓶颈。面对因煤气管道、空调和遮雨棚等各种设施变得错综复杂的壁面时，该类机器人便捉襟见肘，因此越障能力是该类机器人当下研发的焦点。因移动与附着能力直接关系着爬壁机器人的越障性，这2 种因素是突破该类机器人越障极限的难点。

根据爬壁机器人的移动模式，Chu 等[1]将爬壁机器人分为足式 (legged)[2-4]、轮式 (wheel-driven)[5-7]、履带式 (tracked)[8-10]、转化式(translation)[11-13]、柔索驱动式(cable-driven)[14-16]以及综合型(combined)[17-19]6 大类。本文则根据移动模式的不同对可越障碍的爬壁机器人进行了归纳总结，并将可越障的爬壁机器人分为足腿式、蠕动式与飞吸式3 类。

1 国内外相关研究情况概述

表1 对本文将要介绍的越障式爬壁机器人相关情况进行了归纳。

表1 越障式爬壁爬壁机器人性能对比

下面将具体介绍每一种越障式爬壁爬壁机器人的性能。

1.1 足腿式爬壁机器人

足腿式爬壁机器人不需要像轮式或履带式爬壁机器人一样在连续的路径上行驶，它可以避免不必要的立足点，因此对壁面的适应能力更强，可运用的场景也更复杂。……