闫启宏 李 健 杜朋浩

（贵州黔西能源开发有限公司，贵州 黔西 551500）

1 引言

煤矿井下人员定位系统在遏制超定员生产、事故应急救援、领导下井带班管理、特种作业人员管理、防止人员进入危险区域、及时发现未按时升井人员、持证上岗管理、井下作业人员考勤等方面发挥着重要作用。杨娟等（2015）[1]等根据煤矿井下巷道分布特点,应用RSSI 定位算法,提出基于节点协作的精确定位算法。魏霜（2014）[2]利用煤矿企业现有的工业数据网络,基于物联网技术设计了一种煤矿井下人员实时精确定位系统。

目前市场主流人员精确定位系统的人员轨迹展示，都是基于预先绘制的预设定路径，即将相邻定位设备以一定方式进行连接，然后按照预设轨迹和当前设备状态进行人员轨迹计算，大多采用树形结构，其拓扑模型用存储点和弧段的编号描述图形之间的关系，对所有可能性路线进行穷举。

这种展示方式存在几个问题：（1）以定位设备二维坐标为中心，当设备发生位移或替换后需要重新计算；（2）设备坐标与巷道拓扑关系耦合度高，需要专业软件技术人员进行操作，无法适应煤矿动态变化；（3）计算结果无GIS 数据库支持拓展性不高，无法进行预设外的轨迹路径计算。

随着矿山物联网技术的发展，基于UWB 等窄带物联技术的人员精确定位硬件解决方案日趋成熟，为井下人员定位的研究[3]提供了新的思路和理论基础。本文在前人研究的基础上，以贵州黔西县青龙煤矿为研究实例，提出了一种基于pgRouting图计算的人员精确定位轨迹还原技术，精确还原了人员井下运动轨迹，取得较好效果。……