宋卓异，尹强，聂守成，赵飞

(1.南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094；2.中国人民解放军63850部队，吉林 白城 137001)

高平机即为高低平衡机，是一种具有高低机和平衡机双重作用的机构[1]，用于驱动火炮起落部分运动，赋予火炮高低射角和承受射击载荷[2-3]。目前用于大口径自行火炮的多为液体气压式高平机[1]，其在电液系统的驱动下实现火炮的自动瞄准与人工操瞄。

高平机可以看作一种三腔结构的液压油缸，其与蓄能器相连的第三腔被称作平衡腔。相比两腔油缸而言，平衡腔的存在可以提供一个额外的平衡力，对大口径火炮起落部分质心前移、低射角时的冲击和跳动现象有较好的抑制作用，并能提升调炮到位精度，缩短调炮时间，但也使得运动过程中出现非平衡扰动，还提高了系统的复杂度。同时，高平机电液伺服系统本身还具有负载惯量大、存在参数不确定性和非匹配不确定性、工作环境复杂多变的特点[4]，故较难实现快速高精度轨迹跟踪和位置控制。

近年来，动态面等控制方法被广泛应用在电液伺服系统中，文献[5]为克服大型起竖系统的非线性与不确定性，提出一种基于动态面的控制策略，提高了起竖系统的鲁棒性和稳定性。文献[6]针对液压四足机器人髋关节工作情况的复杂性和阀控缸自身的非线性，提出了一种鲁棒自适应动态面控制，通过仿真证明了算法的有效性。文献[7]针对火炮高平机电液系统存在强烈非线性及非匹配不确定性的问题，提出基于K观测器的动态面控制策略，成功解决了非匹配非确定这一类问题。……