彭 京，高晓飞，龙海泉，周传德

(1.湖南中车智行科技有限责任公司，湖南 株洲 410000；2.重庆科技学院 机械与动力工程学院，重庆 401331)

智轨电车是一种融合了现代有轨电车和公共汽车各自优势的交通工具，投资成本低、建设周期短、运营灵活[1]。然而，由于智轨电车具有3节及以上编组，整体车身超过20 m，在车辆行驶过程中极易出现跑偏、甩尾及双向驾驶性能不一致等现象，需对车轴及铰接盘角度进行精密测量[2]。

目前采用角度和尺寸测量仪进行智轨电车角度测量，整车完成测量耗时1 d，效率低、劳动强度大且测量误差大[3]。为实现智轨电车车轮及铰接盘角度快速、精密测量，提出了一种基于四目立体视觉的测量框架，解决车身过长引起的测量视野范围问题；通过方向性标靶的识别及二次优化，解决车轮目标空间姿态的高精度求解问题；通过空间向量计算各轮转向角及铰接盘夹角，构建相关角度视觉测量模型；通过V3D模型建立车身平面测量基准，解决车厢前后左右不平产生的误差，实现了智轨电车车轮及铰接盘角度大视野、高效率、高精度测量。

1 智轨电车的几何参数

智轨电车角度测量需构造测量基准，定义电车在车轮零转向角时为零位置状态，以车身平面为基准建立各角度间数学关系式，如图1所示，连接同一车厢左右两侧车轮位置得到两个轮毂线AC、BD，将轮毂线的中点E、F连接以得到虚轨对准线EF，取虚轨对准线的垂线GH，由车轮法向的法向量与垂线得到夹角∠A、∠B、∠C、∠D，视为车轮转向角。……