张宝贵，周 俊

（中国船舶重工集团有限公司第七一〇研究所，湖北 宜昌 443003）

0 引言

水下无人航行器（underwater unmanned vehicle，UUV）由于其隐蔽性、智能性和经济性等诸多优点，在科研试验、海底勘察和水下无人作战等领域的应用受到高度重视，推动了UUV的快速发展[1]。UUV作为无人平台，考虑其任务执行的安全性、延续性和时效性，系统应急处理能力的优略是衡量UUV的综合性能关键要素[2-4]。目前，国内对UUV的工程化研究比较深入的仅限少数几家研制单位，大多数UUV的应急处理策略比较简单。本文将UUV应急处理决策关联UUV系统故障测试及诊断，利用故障模式分析，结合领域专业推理和诊断是决定UUV应急处理决策的有效方法，这种方法在航天领域有比较成熟的应用[5-6]。

1 UUV应急处理策略概述

UUV应急处理策略与 UUV用途和任务紧密关联，UUV执行不同任务时响应不同的应急策略。UUV应急处理策略构建一般包含应急情况确定、应急等级划分、应急情况判断及应急处理响应等内容。

1.1 应急情况确定

UUV的任务流程主要包括布放，自主航行，执行任务，回收等主要环节。在整个任务流程中，各环节均可能出现各种类型的应急情况。因此，UUV应急处理策略的构建基础是系统应急情况确定，系统应急情况一般结合UUV任务流程和UUV故障模式综合分析来确定。

1.2 应急情况等级划分

不同的UUV应急情况对UUV任务最终完成有不同程度影响。在应急处理策略构建时，需要梳理UUV任务流程确定UUV应急等级。UUV应急等级划分基本原则是按影响UUV最终任务完成情况的严重程度，由高到低确定，其中1级最高，1级应急情况将导致任务终止。……