付晓明，王泽东，赵越，张博

（1.黑龙江八一农垦大学工程学院，大庆 163319；2.黑龙江八一农垦大学电气与信息学院）

水稻是我国主要粮食作为之一，为提高水稻种植工作效率，其机械化种植技术已经逐渐取代人工插秧，基本实现了水稻全程机械化的作业水平[1-2]。但将秧苗从田间地头向插秧机作业位置运输仍主要依靠人工搬运方式为主[3]，不仅浪费大量时间、降低插秧作业效率，也增加了劳动强度和作业成本[4-5]。目前水稻秧苗田间运输技术相关研究逐渐被国内外学者和相关研究人员广泛关注[6-8]。国外秧苗的运输主要包括两个方面，对于欧美大部分国家以水稻直播栽培技术为主，主要采用轮式车辆将稻种从仓储位置向田间运输的方式以满足直播需求，其运输便捷、人力成本较低[9-10]；对于水稻移栽技术发展较成熟的日、韩等国家，其为解决秧苗运输问题，一方面通过长毡技术育插秧，使秧苗卷后体积减小到传统土壤苗床培育的20%，以便于运输[11]；另一方面通过合理规划与农田连接的田间运输道路，实现育秧棚到插秧机作业位置的最优衔接，以提高作业效率、降低人工搬运秧苗的运输成本[12-13]。而我国水稻种植规模较大，田间环境复杂，采用田间规划的方法难以满足实际秧苗运输需求。2014 年，傅克斌等[14]对秧苗从大棚到本田的运输问题进行研究并建立了优化模型，利用遗传算法求得秧苗从大棚到本田的最优运输方案。2016 年，申屠留芳、巩尊国等[15-17]为解决田间向插秧机运输秧苗的问题，设计了柴油机驱动的水田轮式秧苗运输机，实现了水稻秧苗的田间机械化运输。……