朱青松，李军伟，宋振斌，李兴坤，郑旭光

（1.255049 山东省 淄博市 山东理工大学 交通与车辆工程学院；2.266043 山东省 青岛市 中寰卫星导航通信有限公司青岛分公司）

0 引言

随着汽车电子技术的高速发展[1-4]，为了缓解卡车驾驶人员在高速公路运输中的驾驶压力，减轻驾驶员的疲劳程度，定速巡航系统以及自适应巡航控制系统等先进的辅助驾驶系统在卡车上的应用已经普及[5-7]。传统的卡车定速巡航系统通过调节发动机的扭矩实现卡车以设定的车速为目标进行匀速行驶[8-13]，在一定程度上能够减轻驾驶员的负担，不需要驾驶员进行过多的驾驶操作，并且在平缓道路上通过匀速行驶能够减少卡车行驶的油耗。但由于中国的道路状况错综复杂，一些多山地区的道路较陡，卡车在较陡的坡道上通过定速巡航系统控制行驶时，会加大卡车的燃油消耗，增加运输成本[14-15]。

预见性巡航控制（Predictive Cruise Control,PCC）系统是以定速巡航系统为基础，以提高燃油经济性、安全性和舒适性为目标开发的一种新的高级自动辅助驾驶系统[16-18]。该系统能够根据卡车行驶前方道路的状况，通过相应的控制方法规划出卡车在前方道路行驶时的最佳节油扭矩，以该目标扭矩驱动卡车在前方道路上行驶，以达到省油的控制目标。

为了在减轻驾驶员驾驶负担的同时减少卡车的燃油消耗，降低卡车的运输成本，增加卡车驾驶的安全性和舒适性，针对传统卡车辅助驾驶系统的不足，本文开发出一种具有预见性巡航功能的卡车巡航控制系统，通过模糊PID 实现对卡车巡航车速的控制。……