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用于清洗绝缘子的四旋翼无人机抗回冲力控制

2021-04-29白若蓉郭可贵季海波

控制理论与应用 2021年4期
关键词:方法模型系统

万 能 ,白若蓉 ,汪 晓 ,郭可贵 ,季海波

(1.国网安徽省电力有限公司 检修分公司,安徽 合肥 230601;2.中国科学技术大学 信息科学技术学院,安徽 合肥 230027)

1 引言

电力作为现代社会一种至关重要的能源,与人民的生产生活和经济发展都密不可分.输电线路作为电力系统中不可或缺的一环,其稳定安全的运行对国民生活和经济都至关重要.据不完全统计,输电线路频发的污闪、冰闪等事故造成的大面积停电已经给国家带来了巨大的损失,对国民的生活造成巨大不便[1].

绝缘子是输电线路中一种用来固定带电导体的特殊绝缘控件[2].由于绝缘子在工作过程中长期处于暴露的环境中,周围大气中的灰尘颗粒极易附着在其表面上,形成污秽层[3].若不及时清洗绝缘子,电网极易发生污秽闪络现象,并造成供电系统短路故障[4].故而,对输电线路尤其是绝缘子进行定期的清洗和维护是保障电力系统稳定运行的重要环节.

目前较为常用的对绝缘子进行清洗维护的有以下几种方法[5–7]:通过人工擦洗绝缘子表面,这种方法操作简单易行,但需要停电作业,成本较高且安全性不高.考虑到停电清洗对经济生产和日常生活都有较大影响,所以对输电线路设备进行带电水冲洗是防止电网发生污闪、冰闪事故的简便有效且经济效益较高的方法[8].部分电力公司通过载人直升机进行手持高压水枪冲洗,但是直升机具有成本较高,空域申请困难和一次性投资……

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