张 敏 陈安升 陈 帅 王 琛 姚晓涵

1.南京理工大学，南京 210094 2.北京自动化控制设备研究所, 北京 100074

0 引言

目前车载组合定位导航常用SINS/GNSS 组合导航来实现车辆定位导航。然而，GNSS由于受到多径效应的影响，在城市峡谷地段、桥梁下、隧道内等复杂环境下，其信号会严重丢失甚至中断[1]。由于惯性导航系统自主定位精度会随时间而降低，基于GNSS_SINS的车载定位导航的估计精度必然会严重下降[2]。SINS/ODO组合和零速修正是解决上述问题的2种廉价且有效的导航方法。里程计[3-4]成本低，自主性强，利用里程计提供的速度，推导航位推算算法和航位推算误差，可以提高惯性导航精度。零速修正技术[5-6]是提高车载惯导系统的一种简单廉价的方法。在卫星信号拒止情况下，该方法利用车辆停车时惯导系统导航系的速度输出作为系统速度误差的观测量，进而对位置等其它误差量进行修正，从而有效抑制和补偿车载惯性导航误差。文献[7]将动态零速修正和SINS/ODO组合方案相结合，利用零速修正辅助SINS/ODO进行组合导航，提高了一定的车载导航精度。但是该方法存在高度发散的问题。

本文提出了一种零速修正辅助SINS_ODO的组合导航算法。将里程计刻度系数误差和IMU安装误差角考虑在内，建立了组合导航误差状态模型、量测模型以及估计误差修正方法。针对传统的动态零速修正辅助的SINS_ODO的算法存在的高度发散问题，提出了一种新的量测模型，即对天向速度以及天向高度进行约束的量测模型。……