程亮，戴天，董子健

(1.邯郸学院 机电学院，河北 邯郸 056005；2.华北电力大学 控制与计算机工程学院，河北 保定 071003)

永磁同步电机具有功率密度高、调速范围宽、结构简单等特点，广泛应用在风力发电、机器人、电动汽车等领域[1-2].在永磁同步电机矢量控制中需要位置传感器获取电机转子位置角和电角速度信息实现转速精确控制，但湿度、温度、粉尘浓度等因素会严重影响位置传感器的稳定性和信号的可靠性[3].传统比例积分(PI)控制器在永磁同步电机受到外部扰动和系统不确定性情况下，其控制效果会变差[4].大量文献对永磁同步电机无位置传感器控制进行了深入研究.王要强等[5]提出一种以边界层可变的双曲正切函数为全阶滑模观测器，且将滑模速度控制器替代传统参数恒定的PI控制器，有效改善了永磁同步电机动态性能.高钦和等[6]为克服低速运行时定子反电势过低不易观测的问题，提出应用锁相环技术对永磁同步电机转子的位置信息进行提取. Kim等[7]为削弱反电动势中的高频抖振，提出应用Sigmoid饱和函数代替符号函数估计永磁同步电机转子反电动势.张震等[8]提出一种复合检测方法，将扩展卡尔曼滤波算法与高频信号注入法相结合对永磁同步电机转子的位置信息进行实时估计.周贝贝等[9]为减小系统的抖振，提出基于幂次趋近律的滑模观测器进行反电动势估算.申永鹏等[10]提出基于扩展滑模观测器的永磁同步电动电机转子……