张祥宁，张婷婷 （.山东省青岛市即墨区通济街道办事处，山东 青岛 6600；.山东省青岛市即墨区龙山街道办事处，山东 青岛 6600）

1 工程控制的三个阶段

从农机控制工程技术的发展历史看，古代的工程控制领域中当属中国、古埃及、巴比伦的创造最为突出，比如库太西比奥斯水钟、都江堰、地动仪，以及18世纪的蒸汽机控制器等；而在近代人们则一直致力于控制系统不稳定、不确定这方面问题的解决，并提出了线性常微分方程，解决瓦特蒸汽机存在的问题；进入20世纪，为进一步改善因不稳定带来的问题，人们提出了负反馈概念，且随着推移控制工程技术的逐渐展现，使得控制系统得到了迅猛的发展，像《控制论》、卫星的发射等。

1.1 古代控制

控制系统的起源可以追溯到古埃及的漏壶设备，但是这个设备的缺点是会浪费大量的水。经过一段时间的发展，古希腊人为了解决浪费水的问题，又提出了库太西比奥斯水钟，这也是被公认为最早的控制系统，这个系统的神奇之处在于漏壶的设置是一个开环系统，可以有效地解决浪费水的现象发生[1]。

1.2 近代控制

近代的控制始于反馈系统，主要在提炼金子时所发明的，该装置是利用水银进行的。到了工业革命阶段，瓦特蒸汽机便是开端，所发明的飞球调速器对蒸汽机的不稳定有所改善。在工业革命时期，控制机器的使用逐渐增加，但其存在的弊端也在渐渐暴露，例如控制系统在工作运行过程中会产生晃动，从而使系统变得不稳定。……