许 波，赵超泽，张玉美，闫 栋，弓 波，庞学丰

（1.天津航天机电设备研究所，天津 300458；2.天津市宇航智能装备技术企业重点实验室，天津 300458）

与传统飞机生产模式相比，现代飞机生产数量更多，结构设计更加复杂，装配工艺和模式也随之改变，并且对装配精度、效率、周期和成本都有了更高的要求。国外飞机制造商通过采用数字化、自动化、柔性化装配技术的途径，保证飞机装配质量，缩短生产准备周期，降低制造成本[1]。

飞机起落架是飞机在地面停放、滑行、起降滑跑时用于支撑飞机重量、吸收撞击能量的重要部件，通常安装在飞机机腹或机翼下面，安装空间狭小，传统装配方式采用吊装或简易工装，装配效率低下，且装配质量难以控制，无法满足生产需求。飞机起落架装配过程就是实现定位、调整、连接等一系列操作的工作过程，因此，急需研究一种可灵活移动、具备多自由度调节功能的柔性装配平台，并且它还可应用于飞机装配的众多环节中，大幅度提高装配性能和效率[2]。

需求分析

飞机起落架装配平台主要用于飞机起落架总装完成后，起落架在车间内的运输及起落架在装配试验型架和飞机上的安装及拆卸时的位姿调整，能够方便准确地完成起落架的装配及拆卸（见图1）。

分析起落架的运输和装配需求可知，飞机起落架装配平台既要具备大范围转运的能力，同时也要能够在狭小空间内灵活移动。目前，研究较多的有轮式、履带式和腿式等移动机器人，其中轮式移动机器人具有效率高、工作灵活和行走速度快等优势[3–4]。……