张余恒，彭一准，葛泽凡

(天津科技大学电子信息与自动化学院，天津300222)

随着科技与社会的进步，人们对充电方式也提出了新的要求，无线充电技术是一种与传统充电技术有着很大区别的新兴技术.相对于传统充电技术，无线充电技术具有便利性、实用性、美观性、环保性的优势，有很大的发展空间，也是国内外研究的热点之一.随着无线充电技术充电效率的提高、充电距离的增大、充电便利性与安全性的提高、充电设备的小型化等，无线充电技术将会成为主导未来充电产品与设备的主流技术，因此设计一种针对无线充电的监测系统是必要的.郭佑民等[1]根据锂电池在远程测控终端中应用的要求，设计了一种基于BQ27750 的远程测控终端电源检测系统.鲁照权等[2]考虑到蓄电池的健康状况和环境温度因素，提出了一种蓄电池剩余电量估算新方法.申双琴[3]利用单片机A/D 转换模块设计了用于扫地机器人的电量监测模块.基于以上研究背景，本文提出了一种基于无线充电的移动机器人锂电池电压估算方法，该方法通过均值滤波算法和误差处理算法减小电压模拟值采集误差，利用Matlab拟合函数进行电压估计，旨在能够实时监测锂电池电压，实现机器人低电压自动返航充电功能.

1 系统框架

通过数学建模方式建立电压与电量模拟值的数学模型，其电压监测系统可用在移动机器人上，例如巡检机器人等，图1 为本团队设计的巡检机器……