邢艳亮 朱琪嘉 张玉军

1.河北省特种设备监督检验研究院 河北唐山 063000

2.河北省承压设备检测评价技术创新中心 河北唐山 063000

当前我国特种设备数量比较多，尤其大型设备（球罐等）表面缺陷的无损检测很困难，很多都需要检测人员爬上十几米高的脚手架上工作，检测人员比较危险、检测效率低、劳动强度大，而且搭设脚手架增加了检测成本。目前的磁粉检测技术是通过人工操作和人工观测来评判检测结果，漏判、误测的比例较高，且不能实时保存现场检测过程。本文把自动化机器人、数字成像技术应用到磁粉检测领域，既可对现场检测过程实时成像，也可把检测过程变为视频保存下来，方便检测过程的回放和检测结果研判，达到有效检测焊缝表面缺陷的目的。

1 检测系统的功能

目前国内的自动化检测机器人已有一些通用性的产品，例如用于衍射时差法超声检测TOFD、用于相控阵超声波PAUT等自动化检测的设备，但它们均不适用于磁粉检测的工况应用；也有极少量的论文关于本项目的论述，例如《磁粉探伤爬壁检测机器人的设计与研究》，但其是履带式，具有难转向、不易逾越焊缝、车体过重、灵活性较差等问题，实用性有待大大加强；目前市场上还没有见到用于磁粉自动化检测的设备。

1.1 系统技术指标

1.1.1 爬行运动及搭载

本系统扫查器车轮采用高强磁材料，即使出现意外断电，也不会发生车体从被检测表面掉落的危险。磁力机器人可以安全的进行水平、垂直和倒置等不同形态的扫描工作。……