邱兵 李凡贡

（中国电子科技集团公司第二十二研究所 山东省青岛市 266107）

在现代地球物探领域内，制约光电搜索仪探测目标体位置与成像度精度的主要因素是仪器工作平台在机动车载体行进过程中无稳定的水平度，以往行业内的应用对象是使载体处于固定位置后再提供稳定工作平台供搜索仪进行探测[1]，这已很难满足现代随动不间断测量的要求。以此为出发点，项目以自动控制理论为引导，设计了一种三点刚性机电式支撑随动自调平系统，在硬件模块上运用PID 自控算法，实现了载体在行进过程中也能为搜索仪全时刻无间断提供稳定水平工作平台，且调平时间短、调平精度高，可靠性高，适应外界复杂地形能力强。

1 系统调平方案

1.1 调平系统

光电搜索仪车载平台自调平系统主要由检测装置、执行机构、控制系统以及电源模块四部分组成，用于载车在行进过程中随动不间断地将支撑仪器的平台由轻微倾斜姿态调整至水平基准内，降低外界不规则地形对搜索仪探测微弱信号精度的影响。

（1）检测装置采用一种双轴倾斜角度传感器测量搜索仪工作平台相对于水平基准平面的倾斜度，角度输出值的大小及分辨率是自调平系统步进调平与判定平台精度的评定依据。

（2）自调平系统采用三点刚性机电式支撑结构作为系统的执行机构，其固定辅助支撑轴与两条可移动步进轴通过球铰链与上平台链接，三轴呈等腰直角三角形分布，可移动轴采用精密滚珠丝杆结构将伺服步进电机转轴的旋转运动转换为系统步进调平伸缩的直线运动[2]。……