何书兴 孙晓杰 潘立威

（上汽通用东岳汽车有限公司 山东省烟台市 264006）

1 前言

在汽车制造厂油漆车间机器人自动喷涂站前为了防止机器人站内发生车辆与机器人碰撞事故，机器人站前需要对车辆的车型信息进行Double Check（二次防错检测），即雪橇Tag 读取信息与传感器识别车型进行对比。如果雪橇Tag 信息与传感器识别车型相同，车辆允许进入机器人站内，车型信息传送给机器人；如果雪橇Tag信息与传感器识别车型不同，车辆不允许进入机器人站内，且车型检测系统报警。

目前常用的传感器识别车型方法是对射光栅检测法和视觉检测法。对射光栅检测法的优点是成本低，缺点是新车型调试时工作量大、精度低、出错率高。视觉检测法的优点是新车型调试时工作量小和精度高，缺点是成本高和对操作人员专业技能要求高。为了能在不增加成本的基础上减少调试工作量和提高检测精度，我们积极探索新技术，引进了测量型光栅，极大地降低了新车型调试时的工作量和出错率。

2 对射光栅检测法

对射光栅检测法是目前最常用的检测方法。对射光栅包含相互分离的发射器和接收器，发射器发出的光线直接进入接收器，当被检测物体经过发射器和接收器之间且阻断光线时，对射光栅就产生可开关量信号[1]。

对射光栅检测方法使用至少6 组对射光栅，当被检测车辆行进至某个特定位置时，6 组对射光栅同时对车辆的6 个固定位置进行通断识别，并得到用6 组开关量数据，PLC 根据6 组开关量数据区分不同的车型。……