陈玉

（长江工程职业技术学院 湖北省武汉市 430212）

具有智能化的移动机器人技术属于一种综合性技术，其不但涉及传感器技术、导航控制技术，同时也涉及到电力工程技术和计算机工程技术等。另外，对移动机器人的研究不但能够为人们生活、生产带来更多便利，同时也能够为推动我国科学技术发展提供一定保障。

1 移动机器人

本文所研究的移动机器人，在该移动机器人的差动底盘设有视觉传感器，以此为进行地图重建与导航控制提供保障。

1.1 轮子模型

本文所研究的移动机器人轮子模型主要是围绕Z 轴旋转，在左右转弯的过程中，只会对该轮车的姿态产生影响；在前后行走的过程中，只会对该轮车的位置产生影响。因此，在对移动机器人轮子模型进行设计的过程中，可将底座轮车的差动模型转化为T 矩阵绕Z 轴旋转的模型。

1.1.1 双轮差动运动控制

对于采用双轮差动方式进行运动的移动机器人而言，其左轮和右轮的速度可分别设置为vl和vr，将车体宽度设置为d，其运动轨迹的圆半径设置为r，当vl≤vr时，因左右轮差速所形成的运动轨迹表示如下：

（1）如果将左轮作为质点进行运动，那么可得到vl=ωl×(r-d/2)；

（2）如果将右轮作为质点进行运动，那么可得到vr=ωr×(r+d/2)；

（3）在实际运行过程中，因为左右轮都在移动机器人的机体上，所以运动的角速度是一样的，也就是ω1=ωr，最终得到v=(vl+vr)/2。

通过上述分析，最终得到r=(vl+vr)/(vr+vl)×d/2。也就表示。当vl>vr时，情况与此相同：

当r 无限趋近于正负无穷时，车能够呈直线运用；当……