楼仁有，陈明恩

（1.义乌市水务建设集团有限公司，浙江 义乌 322001；2.杭州定川信息技术有限公司，浙江 杭州 310020）

1 问题的提出

八都水库位于义乌市钱塘江流域浦阳江支流大陈江上游的八都溪上，坝址坐落在义乌市大陈镇上坑仁村，水库集雨面积35.1 km2，主流长度11 km，总库容3 658万m3，最大坝高57.80 m，是一座集供水、灌溉、防洪、发电等综合利用的中型水利枢纽工程。工程主要由拦河大坝、溢洪道、泄洪放空发电输水隧洞、电站及输水建筑物等组成，配套工程有电站、输水隧洞、调节池、东塘——八都水库引水隧洞等。

《浙江省水利发展“十三五”规划》“水利行业能力建设信息化”专栏中提出：主动适应“互联网＋”和大数据发展趋势，大力推进智慧水利[1]建设，以水利信息化带动水利现代化发展。八都水库除险加固工程信息化建设正是响应信息化发展需求。其中，大坝安全监测系统为水库信息化建设的主要内容，大坝（主坝）表面变形、坝体内部沉降、渗流量等传统监测项目不能满足对库区进水口闸门、水下坝体等建筑物可视化观测的要求。本文介绍一种能解决上述库区水下可视化[2]观测难题的智能设备水下机器人[3]，使库区深水建筑物不再是观测死角。

2 观测需求

八都水库工程于1995年2月27日正式动工，1997年底下闸蓄水，1998年6月全部完工，2002年通过竣工验收。从开始蓄水至今已有23 a，由于当时技术限制，存在设计标准偏低、施工质量不高、设施年久失修等问题，除险加固工程和信息化建设无法实现水下坝体等重要建筑物的观测检查。……