刘 飞

北京建筑大学测绘与城市空间信息学院，北京 102616

室内外无缝定位在国内外得到极大的重视和发展。然而，针对城市复杂环境及室内等GNSS盲环境的高精度无缝定位技术仍然存在着定位模型与方法研究不足的情况。论文围绕室内外无缝定位主题，开展了基于GNSS、UWB、INS和视觉等传感器融合的室内外定位模型、方法研究，内容如下：

(1) 针对定位盲环境或者应急情况下存在定位基准缺失和破坏等问题，提出了一种基于UWB/GNSS技术的覆盖区域、现场和室内的三级室内外无缝定位基准构建方法，重点研究了基于UWB自组网定位基准构建方法，解决GNSS室外定位基准向室内传递问题，实现了0.35 m量级定位精度的UWB室内定位基站网络自动构建，可以保障定位盲环境且兼顾应急情况下的室内外定位基准需求。

(2) 针对高楼林立街道、立体交通、长距离隧道、树洞街道等复杂的城市环境对城市高精度、高连续和高可靠性导航定位的挑战，提出了一种零速约束的GNSS/INS/Odometer紧组合定位模型，通过GNSS抑制INS设备的误差漂移，利用INS辅助提高GNSS模糊度解算成功率，通过Odometer辅助解决GNSS长时间失锁时INS定位发散的问题，通过紧组合模型能够充分发挥三者互相补充的优势，实现在上述场景下高精度定位。结果表明，除了长隧道环境在2 min内，可以保持优于2 m的定位精度外，其他场景基本可以实现0.1 m的定位精度。

(3) 针对UWB测距受到室内非视距、多路径等影响测距和定位精度等情况，研究了基于RBF神经网络算法的UWB测距误差改正模型，实现了UWB室内测距精度优于0.08 m；……