赵涵卓，高 楠，孟召宗，张宗华

双视角三维测量系统同时标定方法

赵涵卓，高 楠*，孟召宗，张宗华

河北工业大学机械工程学院，天津 300130

针对现有标定方法在相机无公共视场情况下的局限性，本文提出使用双平面标定板对双相机进行同时标定的方法。通过推导两个相机与两个标定板间的坐标变换，将待标定相机与参考相机的相对位姿关系的求解转换为较为成熟的手眼标定方程求解。通过实验验证：该方法可实现双相机的同时标定，且方法的绝对误差不超过0.089 mm，较为可靠；在双视角三维测量系统中，与相位-深度的累积误差不超过0.116 mm，可为进一步的数据融合提供可靠的初值。此外，由于本方法灵活方便，可适用于多视角三维测量系统的同时标定。

双视角测量；全局标定；系统标定；条纹投影

1 引 言

条纹投影测量法由于其结构简单、精度和分辨率高、可全场测量等突出的优点[1]，被广泛应用在各个领域，其中单视角的条纹投影系统组成简单，能够快速、方便地测量被测目标物体的三维信息。目前关于单视角系统的研究已有很多[2-5]，双视角系统是单视角系统的延伸，通过扩展相机的视场，获得更大范围的三维几何信息。在双视角三维测量系统中，两相机坐标系之间相互独立，所以需要确定两相机的相对位姿关系并将两相机坐标系统一到一个坐标系下，这一过程被称为全局标定，全局标定是实现双视角及多视角系统标定的关键[6]。

近些年来，国内外学者提出了许多双相机及多相机全局标定方法。……