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船舶工业是现代综合性产业之一，为国防建设、海洋资源开发和水上交通运输等行业提供相应的技术装备，产品技术密集，产业链长，可以对海洋资源勘采、机电设计制造、材料及航运等上、下游产业发展起到带动作用。船用控制手柄是一种用于远程操纵的船用控制设备，是船舶自动化、信息化中重要组成部分，广泛应用于船舶推进系统、港口机械、液压控制等领域。目前，国内船舶控制手柄与国外先进水平相比还存在一定的差距，高端市场由国外知名品牌垄断，且装船使用的控制手柄以普通型为主，高端产品如随动型、主从控制型较少，价格昂贵，且国外进口产品供货周期长，运维服务不方便。为了提高我国船舶工业水平，国内相关企业开展船舶控制手柄的研制，但起步较晚，产业化企业少，且大多数适用国内低端的船舶市场，急需技术提升。

多电机同步控制是船用控制手柄研发及产业化核心技术之一，该技术已经在造纸业、印刷业、工业机器人以及工业生产线等领域得到了广泛应用。在船用控制手柄的开发中，多手柄之间构成了多电机同步控制系统，手柄之间同步控制是技术难点之一。早期的多电机同步控制系统一般采用非耦合控制方式，控制策略主要针对单个电机，对各个电机的控制是由相对独立的速度控制器、位置控制器等实现。……