苏州博睿测控设备有限公司 韩会荣

本文设计了一种无线传感器与执行器网络的移动充电方法，根据节点的能量情况和当前位置正确选择下一个充电候选节点。本文算法在保证执行器节点不发生故障的前提下，尽量减少故障传感器节点的数量。仿真实验证明了本文算法的优势，有效降低了传感器节点的故障率，并实现延迟充电与成本的平衡。

1 介绍

无线传感器与执行器网络(WSANs)是无线传感器网络(WSNs)的衍生产品。除了传感器外，还有一些具有计算和通信能力的执行器节点加入到网络中。执行器节点被组织成一个内部网络，执行器可以相互合作和通信。此外，每个执行器覆盖一个特定的区域，负责该区域的事件。通常，传感器节点将事件传送到最近的执行器节点，执行器节点对事件进行初步处理，然后将处理后的数据通过内部网络发送给基站（BS）。传感器节点一般是不动的，但执行器可以随机移动。执行器节点的电池容量比传感器节点大得多，故执行器节点需要更多的充电时间才能变成满能量。

在WSANs中，执行器节点与传感器节点都有能量约束。虽然WSNs的能量补充已有深入研究，但WSNs的充电方法不能很好地应用于WSANs。其主要原因是：第一，执行器节点在整个网络中起着至关重要的作用。一旦执行器节点死亡，整个网络的性能将受到很大影响。第二，与传感器相比，执行器完全充电的时间要长得多，在这种情况下，我们要保证执行器节点不死，并保证没有及时充电而死亡的传感器节点数量降到最低。……